ในปีพุทธศักราช ๒๔๑๖ พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมแต่งตั้ง นายร้อยเอก พระเจ้าน้องยาเธอ พระองค์เจ้าศุขสวัสดิ์ (นายพลโทพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมหลวงอดิศรอุดมเดช) ผู้บังคับกองร้อยที่ ๕ กรมทหารมหาดเล็ก เป็น“ราชองครักษ์พิเศษ” เป็นครั้งแรกอีกหนึ่งตำแหน่ง เรียกว่า “ราชเเอด-เดอ-แคมป์” แต่ทรงปฏิบัติราชการในหน้าที่เดิม ซึ่งตามตำนานทหารมหาดเล็ก กล่าวว่า ในชั้นต้น ตำแหน่งราชองครักษ์ก็ไม่มีหน้าที่อันใดมากนัก คล้ายกับพระราชทานเกียรติศักดิ์เพิ่มขึ้นเป็นพิเศษ” ต่อมาได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมแต่งตั้งให้พระบรมวงศานุวงศ์ ข้าราชการ ซึ่งส่วนมากเป็นนายทหารประจำการในกรมทหารมหาดเล็กเป็นราชองครักษ์ประจำการพิเศษเพิ่มขึ้นอาทิ นายพันโท พระยาสุรศักดิ์มนตรี (แสง ชูโต) หัวหน้านายทหารผู้ไหญ่ กรมทหารมหาดเล็กและพระยาราชานประพันธ์ (ทุ้ย บุนนาค) เป็นต้น ซึ่งทั้งหมดที่ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมแต่งตั้งเป็น “ราชองครักษ์ นั้น อยู่ในสังกัดและรับเงินเดือนกรมทหารมหาดเล็ก
เมื่อจำนวน “ราชองครักษ์” เพิ่มมากขึ้นจึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้จัดเวรปฏิบัติหน้าที่ราชองครักษ์ประจำการ โดยเข้าเวรเป็นสัปดาห์ กล่าวคือ เขาเวร ๗ วัน และออก เวร ๗ วัน มีหน้าที่ตามเสด็จพระราชดำเนิน นำแขกเมืองเข้าเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท อยู่ประจำเมื่อข้าราชการเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท ตรวจทหารประจำซองในพระบรมมหาราชวัง และส่งรายงานทูลเกล้าทูลกระหม่อมถวายทุกคืน เข้าเวรนอนประจำในพระบรมมหาราชวัง และมีอำนาจบังคับบัญชาทหารซึ่งอยู่รักษาการในเขตพระราชฐานชั้นในด้วย เป็นต้นต่อมา ตำแหน่ง ราชองครักษ์ มีภาระหน้าที่มากขึ้นตามลำดับ จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้นายร้อยเอก พระเจ้าน้องยาเธอพระองค์เจ้าศุขสวัสดิ์ ออกจากตำแหน่งบังคับกองร้อยที่ ๕ เป็นนายพันตรี ปรับราชการในตำแหน่งราชองครักษ์ประจำการ
ในปีพุทธศักราช ๒๔๓๐ ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ตั้งกรมยุทธนาธิการ และให้ย้าย “ราชองครักษ์” หรือ “ราชแอด-เดอ-เเคมป์” ในสังกัดกรมทหารมหาดเล็กมาขึ้นกับกรมยุทธนาธิการ และทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมใหัเรียกว่า “แอด-เดอ-แคมป์หลวง” และในปีพุทธศักราช ๒๔๓๔ จึงเปลี่ยนมาเป็น “ราชองครักษ์”
ในปีพุทธศักราช ๒๔๔๑ พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวมีพระราชดำริว่า “ทุกวันนี้มีราชองครักษ์อยู่หลายพวก การแต่งกายก็เป็นหลายอย่าง และหน้าที่ราชการก็ต่างกัน มิได้เป็นการเรียบร้อยสมควรแก่ระเบียบแห่งราชการ” จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์ ร.ศ. ๑๑๓ ขึ้นเป็นครั้งแรก พร้อมกับทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ตั้งกรมราชองครักษ์ขึ้น มีสมุหราชองครักษ์ซึ่งทรงแต่งตั้งจากนายทหารชั้นนายพลเป็นผู้บังคับบัญชารับผิดชอบและสังกัดกรมยุทธนาธิการ ตามพระราชบัญญัติฉบับนี้ได้แบ่งราชองครักษ์ออกเป็น ๒ ประเภท คือ ราชองครักษ์วิเศษ และราชองครักษ์ประจำการ
ราชองครักษ์วิเศษ ได้แก่ นายทหารที่รับราชการอยู่ในตำแหน่งใดตำแหน่งหนึ่ง เมื่อมีพระราชดำริเห็นสมควรที่จะได้รับพระราชทานเกียรติยศเป็นราชองครักษ์วิเศษ ก็จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมแต่งตั้ง ราชองครักษ์วิเศษไม่ต้องรับราชการในหน้าที่ราชองครักษ์ แต่จะมารับราชการเป็นบางครั้งเมื่อทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อม และเมื่อมาประจำการก็ต้องอยู่ในบังคับบัญชาของสมุหราชองครักษ์ ส่วนราชองครักษ์ประจำการจะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมแต่งตั้งนายทหารประจำการที่มียศร้อยเอกขึ้นไปไม่เกินสิบนายมีหน้าที่ประจำรักษาพระองค์ และไม่ต้องเกี่ยวข้องกับราชการในกรมกองเดิม
ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว กรมราชองครักษ์ได้ย้ายมาขึ้นอยู่กับทำเนียบกระทรวงกลาโหมในปีพุทธศักราช๒๔๕๔ และทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้นายทหารเรือได้รับราชการเป็นราชองครักษ์เวร หรือราชองครักษ์ประจำด้วย ตามพระราชบัญญัติราชองครักษ์ที่ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ตราขึ้นโหม่ ในปีพุทธศักราช ๒๔๕๔ โดยแบ่งราชองครักษ์ออกเป็น ๓ ประเภท คือ ราชองครักษ์พิเศษ ราชองครักษ์เวรและราชองครักษ์ประจำ โดยมีหน้าที่ดังนี้
ราชองครักษ์พิเศษ มีหน้าที่รับราชการในหน้าที่ราชองครักษ์บางครั้งบางคราว ตามแต่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อม หรือตามคำสั่งของสมุหราชองครักษ์ ราชองครักษ์เวร มีหน้าที่ผลัดเปลี่ยนกันเป็นเวรรับราชการในหน้าที่ราชองครักษ์ ตามคำสั่งของสมุหราชองครักษ์ แต่ยังคงรับราชการอยู่ตามสังกัดกรมกองทหารที่ตนมีตำแหน่งราชการอยู่ และราชองครักษ์ประจำ มีหน้าที่ประจำอยู่ในกรมราชองครักษ์ตามหน้าที่ที่สมุหราชองครักษ์ได้จัดขึ้นราชองครักษ์ประจำต้องขาดจากหน้าที่ราชการตามตำแหน่งในกรมกองเดิม
ต่อมา ในปีพุทธศักราช ๒๔๕๙ พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้นายทหารบก นายทหารเรือ และนายเสือป่า เข้ารับราชการเป็นราชองครักษ์ได้ และทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์ขึ้นใหม่ แบ่งราชองครักษ์ออกเป็น ๒ ประเภท คือ ราชองครักษ์พิเศษ และราชองครักษ์เวร
ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้แบ่งราชองครักษ์ออกเป็น ๓ ประเภทตามเดิม คือ ราชองครักษ์พิเศษ ราชองครักษ์เวร และราชองครักษ์ประจำ
ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระปรเมนทรมหาอานันทมหิดล พระอัฐมรามาธิบดินทร ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์ขึ้นใหม่ เรียกว่า “พระราชบัญญัติราชองครักษ์ พุทธศักราช ๒๔๘๐” อันเป็นพระราชบัญญัติที่ใช้บังคับในกรมราชองครักษ์อยู่ในปัจจุบัน ซึ่งพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้มีการแก้ไขเพิ่มเติมในปีพุทธศักราช ๒๔๙๖ เรียกว่า “พระราชบัญญัติราชองครักษ์ (ฉบับที่ ๒) พ.ศ. ๒๔๙๖”
พระราชบัญญัติฉบับนี้ มีสาระสำคัญคือ ให้มีราชองครักษ์แห่งพระมหากษัตริย์ สังกัดกรมราชองครักษ์ อยู่ในความรับผิดชอบของสมุหราชองครักษ์ และแบ่งราชองครักษ์ออกเป็น ๓ ประเภท คือ ราชองครักษ์พิเศษ ราชองครักษ์เวร และราชองครักษ์ประจำ
ราชองครักษ์พิเศษ เป็นตำแหน่งกิตติมศักดิ์ แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรและต้องปฏิบัติหน้าที่ราชองครักษ์ในบางโอกาสตามราชประเพณี
ราชองครักษ์เวร แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรประจำการ และคงรับราชการตำแหน่งเดิม มีหน้าที่ประจำตามเสด็จพระราชดำเนิน รักษาการ และปฏิบัติการอย่างอื่นในส่วนพระองค์พระมหากษัตริย์
ราชองครักษ์ประจำ แต่งตั้งจากนายทหารสัญญาบัตรประจำการเช่นเดียวกัน และเข้ารับราชการประจำในกรมราชองครักษ์ มีหน้าที่ปฏิบัติกิจการในพระองค์พระมหากษัตริย์แล้วแต่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อม
ในปีพุทธศักราช ๒๕๒๑ ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้มีการแก้ไขเพิ่มเติมพระราชบัญญัติเดิม โดย “พระราชบัญญัติราชองครักษ์ (ฉบับที่ ๓) พ.ศ. ๒๕๒๑” กำหนดให้ราชองครักษ์มีหน้าที่รักษาความปลอดภัยสำหรับองค์พระมหากษัตริย์ พระราชินีพระรัชทายาท ผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์พระบรมวงศานุวงศ์ ผู้แทนพระองค์ และพระราชอาคันตุกะ อีกทั้งกำหนดให้สมุหราชองครักษ์ ซึ่งบังคับบัญชากรมราชองครักษ์นั้น มีอำนาจแต่งตั้งข้าราชการตำรวจ และข้าราชการพลเรือนที่ส่วนต่างๆ จัดมาสมทบกรมราชองครักษ์ให้เป็นเจ้าพนักงานมีหน้าที่ช่วยราชการ และปฏิบัติภารกิจตามหน้าที่ต่างๆ และกำหนดให้สมุหราชองครักษ์และเจ้าพนักงานดังกล่าวมีอำนาจหน้าที่เช่นเดียวกับพนักงานฝ่ายปกครองหรือตำรวจ ตามประมวลกฎหมายวิธีพิจารณาความอาญา
ในปัจจุบัน กรมราชองครักษ์เป็นส่วนราชการที่ขึ้นตรงต่อกระทรวงกลาโหม โดยมีสมุหราชองครักษ์เป็นผู้บังคับบัญชา และมีหน้าที่สำคัญๆ ดังนี้
๑. ปฏิบัติหน้าที่ถวายความปลอดภัยถวายพระเกียรติ และปฏิบัติการทั้งปวงในส่วนพระองค์ ให้เป็นไปตามพระราชประสงค์ และตามพระราชประเพณี
๒. ปฏิบัติการ ระวัง และป้องกันในการรักษาความปลอดภัยองค์พระมหากษัตริย์ พระราชินี พระรัชทายาท ผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์พระบรมวงศานุวงศ์ ผู้แทนพระองค์ และพระราชอาคันตุกะ โดยใกล้ชิดมิให้เกิดอันตรายใดๆ
๓. วางแผน อำนวยการ ประสานงาน และดำเนินการเกี่ยวกับการถวายความปลอดภัยการธุรการ การกำลังพล การข่าว การยุทธการและการฝึก การสื่อสาร และการงบประมาณ
๔. วางแผน อำนวยการ ประสานงานและดำเนินการเกี่ยวกับการสนับสนุน การส่งกำลังบำรุง การสรรพาวุธ การบริการ การขนส่งการโยธาธิการ การสวัสดิการ การศึกษา และการเงิน
๕. พิจารณาและให้คำแนะนำในเรื่องเกี่ยวกับพระราชประเพณี การถวายความปลอดภัยการถวายพระเกียรติ และหลักพระราชนิยมที่ถูกต้องแก่หน่วยงานทั่วไป
๖. ถวายคำแนะนำข้อราชการอันเกี่ยวกับงานถวายความปลอดภัย และถวายพระเกียรติตามที่รับผิดชอบ
