ตามปกติวิสัยของผู้มีความรู้จักคุ้นเคยกันย่อมไปมาหาสู่เยี่ยมเยียน ถามข่าวด้วยมิตรไมตรีกันอยู่เสมอ ธรรมเนียมนี้ไม่ได้ถือปฏิบัติเฉพาะเรื่องส่วนบุคคล เช่น ในหมู่ญาติสนิทมิตรสหายเท่านั้น แม้ในระดับความสัมพันธ์ระหว่างประเทศการที่ประมุขหรือผู้นำของประเทศหนึ่งไปเยี่ยมเยียนมิตรประเทศอีกประเทศหนึ่งอย่างเป็นทางการในฐานะตัวแทนของประชาชนทั้งประเทศ ก็มีส่วนสำคัญในการสร้างเสริมและกระชับสัมพันธไมตรี รวมทั้งความเข้าใจอันดีระหว่างประเทศให้แน่นแฟ้นยิ่งขึ้นด้วย สำหรับพระประมุขของไทยพระองค์แรกที่ได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศอย่างเป็นทางการ ได้แก่ พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว โดยพระองค์ได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนสิงคโปร์และปัตตาเวียเมื่อพุทธศักราช ๒๔๑๗ หลังจากนั้นยังได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนประเทศต่างๆ ทั้งที่เป็นประเทศเพื่อนบ้าน และหมู่ประเทศในทวีปยุโรปอีกหลายครั้ง
สำหรับในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ในระยะแรกที่ทรงครองแผ่นดิน ทรงตั้งพระราชหฤทัยที่จะเสด็จพระราชดำเนินเยี่ยมราษฎรตามภูมิภาคต่างๆ ให้ทั่วถึงเสียก่อน จากนั้นจึงจะเสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศในฐานะที่ทรงเป็นพระประมุขของชาติไทย ด้วยเหตุนี้หลังจากเสด็จเถลิงถวัลยราชสมบัติแล้วหลายปี พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถจึงได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศอย่างเป็นทางการเป็นครั้งแรก เมื่อพุทธศักราช ๒๕๐๒ โดยได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนประเทศเวียดนาม ซึ่งเป็นประเทศเพื่อนบ้านใกล้เคียงระหว่างวันที่ ๑๘ ถึง ๒๑ ธันวาคม
หลังจากนั้น พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ ได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนมิตรประเทศของประเทศไทยอีกหลายครั้งตามลำดับดังนี้
๑. สาธารณรัฐอินโดนีเซีย วันที่ ๘ ถึง ๑๖ กุมภาพันธ์ พุทธศักราช ๒๕๐๓
๒. สหภาพพม่า วันที่ ๒ ถึง ๕ มีนาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๓. สหรัฐอเมริกา วันที่ ๑๔ มิถุนายน ถึง ๑๕ กรกฎาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๔. สหราชอาณาจักร วันที่ ๑๙ ถึง ๒๑ กรกฎาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๕. สหพันธ์สาธารณรัฐเยอรมนี วันที่ ๒๕ กรกฎาคม ถึง ๒ สิงหาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๖. สาธารณรัฐโปรตุเกส วันที่ ๒๒ ถึง ๒๕ สิงหาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๗. สมาพันธรัฐสวิส วันที่ ๒๙ ถึง ๓๑ สิงหาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๘. เดนมาร์ก วันที่ ๖ ถึง ๙ กันยายน พุทธศกราช ๒๕๐๓
๙. นอร์เวย์ วันที่ ๑๙ ถึง ๒๑ กันยายน พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๐. สวีเดน วันที่ ๒๓ ถึง ๒๕ กันยายน พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๑. สาธารณรัฐอิตาลี วันที่ ๒๘ กันยายน ถึง ๑ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๒. นครรัฐวาติกัน วันที่ ๑ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๓. เบลเยียม วันที่ ๔ ถึง ๗ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๔. สาธารณรัฐฝรั่งเศส วันที่ ๑๑ ถึง ๑๔ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๕. ลักเซมเบิร์ก วันที่ ๑๗ ถึง ๑๙ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๖. เนเธอร์แลนด์ วันที่ ๒๔ ถึง ๒๗ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๗. สเปน วันที่ ๓ ถึง ๘ พฤศจิกายน พุทธศักราช ๒๕๐๓
๑๘. สาธารณรัฐอิสลามปากีสถาน วันที่ ๑๑ ถึง ๒๒ มีนาคม พุทธศักราช ๒๕๐๕
๑๙. สมาพันธรัฐมลายา วันที่ ๒๐ ถึง ๒๗ กรกฎาคม พุทธศักราช ๒๕๐๕
๒๐. นิวซีแลนด์ วันที่ ๑๘ ถึง ๒๖ สิงหาคม พุทธศักราช ๒๕๐๕
๒๑. ออสเตรเลีย วันที่ ๒๖ สิงหาคม ถึง ๑๒ กันยายน พุทธศักราช
๒๒. ญี่ปุ่น วันที่ ๒๗ พฤษภาคม ถึง ๔ มิถุนายน พุทธศักราช ๒๕๐๖
๒๓. สาธารณรัฐประชาชนจีน วันที่ ๕ ถึง ๘ มิถุนายน พุทธศักราช ๒๕๐๖
๒๔. สาธารณรัฐฟิลิปปินส์ วันที่ ๙ ถึง ๑๔ กรกฎาคม พุทธศักราช ๒๕๐๖
๒๕. สาธารณรัฐออสเตรีย วันที่ ๒๙ กันยายน ถึง ๕ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๗
๒๖. สหพันธ์สาธารณรัฐเยอรมนี วันที่ ๒๒ ถึง ๒๘ สิงหาคม พุทธศักราช ๒๕๐๙
๒๗. สาธารณรัฐออสเตรีย วันที่ ๒๙ กันยายน ถึง ๒ ตุลาคม พุทธศักราช ๒๕๐๙
๒๘. อิหร่าน วันที่ ๒๓ ถึง ๓๐ เมษายน พุทธศักราช ๒๕๑๐
๒๙. สหรัฐอเมริกา วันที่ ๖ ถึง ๒๐ มิถุนายน และวันที่ ๒๔ ถึง ๒๙ มิถุนายน พุทธศักราช ๒๕๑๐
๓๐. แคนาดา วันที่ ๒๑ ถึง ๒๔ มิถุนายน พุทธศักราช ๒๕๑๐
หลังจากนั้น ได้ทรงว่างเว้นจากการเสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศหลายสิบปีจนเมื่อครั้งสุดท้ายได้เสด็จพระราชดำเนินเยือนสาธารณรัฐประชาธิปไตยประชาชนลาว ระหว่าง วันที่ ๘ ถึง ๙ เมษายน พุทธศักราช ๒๕๓๗ นับว่าเป็นพระราชกรณียกิจเสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศครั้งล่าสุด
การเสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศแต่ละครั้ง ต้องถือว่าทรงเป็นผู้แทนของคนไทยทั้งประเทศ นำน้ำใจไมตรีและความปรารถนาดีจากประเทศไทยไปมอบให้แก่มิตรประเทศ การเสด็จพระราชดำเนินมีทั้งแบบที่เป็นทางการเต็มยศ ที่เรียกในภาษาอังกฤษว่า State Visit และแบบที่เป็นทางการลดหลั่นลงมา ที่เรียกในภาษาอังกฤษว่า Official Visit ถ้าเป็นการเสด็จฯ อย่างเป็นทางการเต็มยศ จะมีแบบแผนพิธีการตามระเบียบปฏิบัติของนานาชาติหลายประการ เช่น มีการแลกเปลี่ยนของขวัญและอิสริยาภรณ์ ประมุขของประเทศเจ้าภาพจัดถวายเลี้ยงพระกระยาหารเป็นการเลี้ยงรับเสด็จคืนหนึ่ง และทรงเลี้ยงตอบแทนอีกคืนหนึ่ง เป็นต้น แต่ถ้าเป็นการเสด็จฯ อย่างที่เรียกว่า Official Visit แบบแผนพิธีการจะไม่เคร่งครัด แล้วแต่ประเทศเจ้าภาพและแขกเมืองจะตกลงรายการกันตามที่เห็นสมควร
จากการเสด็จพระราชดำเนินเยือนประเทศต่าง ๆ ดังที่กล่าวไว้ข้างต้น ย่อมทำให้เราได้เห็นว่าการเสด็จพระราชดำเนินเยือนต่างประเทศของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ ไม่ใช่เพื่อความสุขสำราญส่วนพระองค์ แต่เป็นพระราชกรณียกิจที่ทรงบำเพ็ญในฐานะพระประมุขของชาติ หมายกำหนดการเสด็จพระราชดำเนินแต่ละวัน มีสถานที่ที่ต้องเสด็จฯ ไปหลายแห่ง ต้องทรงพบปะกับผู้คนนับร้อยนับพัน ไม่ว่าจะทรงพระสำราญหรือทรงพระประชวร ทั้งสองพระองค์ได้ทรงปฏิบัติพระราชกรณียกิจด้วยพระขันติธรรม เป็นที่ประทับใจแก่ผู้ที่เฝ้าชมพระบารมี กล่าวด้วยภาษาสามัญ ก็ต้องเฉลิมพระเกียรติว่า ทรงทำหน้าที่ผู้แทนคนไทยในสังคมนานาชาติได้อย่างสมบูรณ์
