ร่างกายมีการเคลื่อนไหวได้โดย กระดูก ๒ ชิ้น หรือมากกว่าที่อยู่ใกล้กัน มาต่อกันด้วยเยื่อพังผืด เรียกว่า ข้อหรือข้อต่อ ส่วนของกระดูกที่ถูไถกันเรียกว่า ด้านข้อต่อ
ข้อต่างๆ ในร่างกายแตกต่างกันทั้งรูปร่าง ลักษณะและหน้าที่ รูปร่างของด้านข้อต่อและลักษณะการเรียงตัวของเอ็น ซึ่งยึดระหว่างกระดูกทีข้อต่อ เป็นเครื่องบ่งชี้ถึงปริมาณการ
เคลื่อนไหวที่ข้อนั้นได้ บางข้อต่อ เช่น กระดูกส่วนบนของกะโหลกศีรษะมาต่อประสานกันแน่นด้วยเยื่อพังผืด จนไม่มีการเคลื่อนไหวเลยก็ได้
ความแตกต่างกันในรูปร่างและหน้าที่ของข้อต่อต่างๆในร่างกาย ทำให้แยกชนิดและประเภทของข้อต่อได้ ดังนี้
๑. ข้อต่อเอ็น (fibrous joint) ประกอบด้วยกระดูก ๒ ชิ้น ยึดกันด้วยเอ็นพังผืดขาว เช่น กระดูกกะโหลกศีรษะส่วนบนยึดกันด้วยเอ็นพังพืดขาวสั้นๆ ข้อต่อพวกนี้ไม่มีการเคลื่อนไหวเลย บางข้อต่อกระดูกยึดกันด้วยเอ็นพังผืดขาว ค่อนข้างยาว ข้อต่อพวกนี้มีการเคลื่อนไหวได้เล็กน้อย
๒. ข้อต่อกระดูกอ่อน (cartilaginous joint) ประกอบด้วยกระดูกสองชิ้นต่อกันด้วยกระดูกอ่อน มี ๒ ประเภท
๒.๑ ซินคอนโดรซิส (synchondrosis) เป็นกระดูก ๒ ชิ้นยึดกันไว้ด้วยกระดูกอ่อนไฮอะลีน เช่น กระดูกซี่โครงซี่ที่ ๑ ยึดติดกับกระดูกอกด้วยกระดูกอ่อนซี่โครงซี่ที่ ๑
๒.๒ ซิมไฟซิส (symphysis) เป็นกระดูก ๒ ชิ้น ยึดกันไว้ด้วยกระดูกอ่อนพังผืด ปรากฏในแนวกลางตัว เช่น หมอนกระดูกสันหลังเป็นกระดูกอ่อนพังผืดยึดระหว่างกระดูกสันหลังที่ชิดกัน ข้อต่อหัวหน่าวก็มีกระดูกอ่อนพังผืดยึดระหว่างกระดูกหัวหน่าว
๓. ข้อต่อซินโนเวียล (synovial joint) เป็นข้อต่อที่เจริญดีที่สุด ด้านข้อต่อของกระดูกคลุมด้วยกระดูกอ่อนไฮอะลีนหรือกระดูกอ่อนพังผืด เพื่อให้เคลื่อนไหวได้คล่อง มีเอ็นรอบข้อซึ่งชั้นนอกเป็นเยื่อพังผืดสีขาวและชั้นในเป็นเยื่อบุซินโนเวียล ซึ่งเป็นที่สร้างน้ำไขข้อ ข้อต่อพวกนี้มีโพรงซึ่งอาจแบ่งออกเป็นประเภทใหญ่ เช่น
ข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้แนวทางเดียวแบบบานพับ เช่น ข้อศอก ข้อเท้า ข้อระหว่างกระดูกนิ้วมือและข้อระหว่างกระดูกนิ้วเท้า
ข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้สองแนวทาง เช่น ข้อมือ ข้อระหว่างกระดูกฝ่ามือกับกระดูกนิ้วมืออันแรก ข้อระหว่างกระดูกฝ่าเท้ากับกระดูกนิ้วเท้าอันแรก
ข้อต่อที่เคลื่อนไหวได้หลายแนวทาง เช่น ข้อไหล่ ข้อตะโพก ข้อระหว่างกระดูกข้อมือกับกระดูกฝ่ามืออันที่ ๑
