เครื่องผ่อนแรงไม่ว่าจะเป็นชนิดใดก็ตาม ต้องการแรงที่จะขับดันให้มันทำงาน แรงนี้ได้จากพลังงานกล แรงที่มนุษย์มีอยู่แล้วได้จากกล้ามเนื้อแขน ขา ซึ่งนับว่าเป็นพลังงานกลอย่างหนึ่งเมื่อต้องทำงานมากๆ ก็ต้องเพิ่มจำนวน คนทำงาน ผู้มีอำนาจมีเงินก็ใช้กำลังเกณฑ์บังคับหรือซื้อคนมาใช้ให้ทำงานเรียกว่า ทาส ทาสเป็นพลังงานกลที่สำคัญในสมัยโบราณ เรือเดินทะเลในสมัยนั้นบางทีใช้กำลังขับแล่นด้วยฝีพายของทาส ซึ่งถูกล่ามโซ่ติดกับกราบเรือทั้งสองกราบ นายทาสตีกลองให้จังหวะฝีพายเป็นการควบคุมความเร็วของเรือ
มนุษย์อาศัยขี่หลังม้าเป็นพาหนะมานานแล้ว จนสามารถควบคุมและบังคับมันได้ดี เมื่อมีเครื่องผ่อนแรง จึงใช้แรงงานของสัตว์เลี้ยง เช่น ใช้ให้ลากรถ หมุนโม่แป้ง และวิดน้ำ ฯลฯ ม้าลา วัว ควาย อูฐ ช้าง เป็นสัตว์เลี้ยงสำคัญที่ให้พลังงานกล ในแถบขั้วโลกเหนือ ชาวเอสกิโม(Eskimo) และพวกแลปป์ (Lapp) ใช้สุนัขและกวางเรนเดียร์ในการลากเลื่อนไปในทุ่งน้ำแข็ง
แรงที่ได้จากพลังงานกลธรรมชาติมีอยู่หลายอย่าง ที่มนุษย์รู้จักนำมาใช้ก่อนอย่างอื่นคงจะเป็นการขับแล่นเรือใบด้วยกระแสลม ในยุโรปมีการใช้แรงกระแสน้ำในลำธารให้หมุนล้อจักรไม้เพื่อโม่แป้ง ในบางแถบของโลกมีภูเขาไฟ น้ำที่ไหลซึมลงไปในบริเวณนั้น เมื่อกระทบกับความร้อนใต้ดินกลายเป็นไอพุ่งขึ้นมาตามรอยแตกร้าวของหินเกิดเป็นน้ำพุร้อน ซึ่งมีแรงดันพอที่จะใช้ประโยชน์ได้ ในอิตาลีและนิวซีแลนด์ได้มีการควบคุมความดันของไอน้ำจากน้ำพุร้อน เพื่อนำมาใช้หมุนกังหันสำหรับเครื่องกำเนิดไฟฟ้า
เครื่องจักรกลสมัยใหม่ใช้แรงงานจากพลังงานกลอื่นๆ ที่ไม่ใช่แรงงานจากกล้ามเนื้อ เพราะว่าอาจนำมาใช้งานตรากตรำและบังคับควบคุมได้ตามแต่ต้องการ พลังงานกลดังกล่าวอาจจะได้มาโดยการแปรรูปจากพลังงานความร้อน เช่น แรงระเบิดในลูกสูบ จากพลังงานไฟฟ้า เช่น การหมุนของมอเตอร์ไฟฟ้า เป็นต้น พลังงานกล ซึ่งอาจจะปลดปล่อยแรงงานที่คำนวณได้ แบ่งออกเป็นสองหมวดใหญ่ คือ พลังงานจลน์ และพลังงานศักย์
เป็นพลังงานกลที่สะสมอยู่ในมวลสาร พลังงานแบบนี้แบ่งออกได้เป็นสองประเภท คือ
ก) เป็นพลังงานที่สะสมอยู่ในตัวเนื่องจากตำแหน่งของมวลสารในสนามแรงดึงดูด เช่น น้ำที่ถูกกักเก็บเอาไว้ในระดับสูง มวลสารของน้ำอยู่ในสนามแรงดึงดูดของโลก บนผิวพื้นโลก ความเข้มของแรงนี้มีค่าเกือบคงที่ คือ g = ๙๘๑ เซนติเมตร/วินาที2 ถ้าปล่อยให้น้ำไหลลงมาจะกลายเป็นน้ำตกซึ่งจะมีกำลังแรงเป็นปฏิภาคกับความสูงที่ตก ถ้า H เป็นระดับความสูงของมวลสาร mแรงที่ยกมวลสารนี้เท่ากับน้ำหนักของมวลสาร คือ W = mg งานที่ใช้ในการยกมวลสารนี้ให้มีความสูง H ก็คือ U = W x H และเป็นพลังงานศักย์ ยานอวกาศเมื่อโคจรเข้าไปในสนามแรงดึงดูดของดวงจันทร์ ก็สะสมพลังงานศักย์ไว้เป็นระดับสูงของยานอวกาศจากพื้นผิวดวงจันทร์
ข) พลังงานศักย์ที่สะสมอยู่ในตัวเนื่องจากความเครียดยืดหยุ่นของมวลสาร เช่น ขดลวดสปริงที่ถูกอัดหรือถูกยืดเอาไว้ ระยะที่อัดหรือยืดนี้ คือความเครียดยืดหยุ่น ถ้าปลดปล่อยแรงที่บังคับสปริงไว้ มันก็จะดีด หรือรั้งกลับคืนสู่สภาพเดิม อากาศที่ถูกอัดไว้ในกระบอกสูบก็มีคุณลักษณะเช่นเดียวกัน แรงที่ใช้อัดขดลวดสปริงเป็นสัดส่วนกับระยะที่สปริงถูกอัด ดังนั้น แรงที่ใช้อัดให้สปริงหดเป็นระยะทาง S มีค่าเท่ากับ F = KS โดย K เป็นค่าคงตัวสำหรับขดลวดสปริงและงานที่ใช้ในการอัดนี้
ซึ่งเป็นค่าพลังงานศักย์ของขดลวดสปริงนั้น
ทั้งพลังงานจลน์และพลังงานศักย์เป็นค่าสัมพัทธ์ หมายความว่าเป็นค่าเปรียบเทียบ เช่นรถยนต์คันหนึ่งแล่นด้วยความเร็ว ๘๐ กิโลเมตรต่อชั่วโมง รถคันนี้มีพลังงานจลน์มาก เมื่อเทียบกับรถที่จอดอยู่ แต่ถ้ามีรถอีกคันหนึ่งแล่นขนานกันไปด้วยความเร็วเท่ากัน จะไม่มีความแตกต่างระหว่างพลังงานจลน์ของรถทั้งสองเลย ดังนั้นถึงแม้ว่ารถทั้งสองคันจะสัมผัสกันก็จะไม่เกิดแรงขึ้นได้เลย ในทำนองเดียวกัน คนที่อยู่บนอาคารชั้นที่ ๒๐ มีพลังงานศักย์มากเมื่อเทียบกับระดับพื้นถนน แต่ถ้าเขาพลัดตกจากเก้าอี้ที่นั่งลงสู่พื้นห้องของชั้นนั้น เขาอาจจะไม่ได้รับบาดเจ็บเลย
