ในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย รัชกาลที่ ๒ แห่งกรุงรัตนโกสินทร์ (พ.ศ. ๒๓๕๒-๒๓๖๗) ไทยเริ่มสัมพันธ์ทางการทูตกับชาวยุโรปอีกครั้งหนึ่ง เริ่มด้วยเจ้าเมืองมาเก๊าของโปรตุเกส ได้แต่งตั้งให้ คาร์โลส เดอ ซิลเวรา (Carlos de Silveira)เป็นทูตคุมเครื่องบรรณาการเข้ามาถวายเมื่อ พ.ศ. ๒๓๖๑ และต่อมาอีก ๒ ปี คาร์โลสเดอ ซิลเวรา ก็เดินทางเข้ามาอีกครั้งหนึ่งเพื่อขอทำสัญญาทางการค้ากับไทย คาร์โลส เดอซิลเวรา ยังได้รับแต่งตั้งให้เป็นกงสุลโปรตุเกสประจำไทยอีกด้วย และต่อมาได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็นหลวงอภัยพานิช
อังกฤษต้องการจะฟื้นฟูการค้ากับไทยดังเช่นสมัยกรุงศรีอยุธยา แต่รังเกียจวิธีการซื้อขายและการเก็บภาษีอากรของไทย เช่น การผูกขาดสินค้าของพระคลังและการเสียภาษีหลายชั้น ใน พ.ศ. ๒๓๖๔ มาร์ควิส เฮสติงส์ (Marquis Hastings) ผู้สำเร็จราชการอินเดียของอังกฤษได้ส่งจอห์น ครอว์เฟิร์ด (John Crawfurd) มาเจรจา แต่การเจรจาครั้งนี้ไม่เป็นผลสำเร็จด้วยเหตุขัดข้องหลายประการ เพราะฝ่ายไทยไม่ยอมเปลี่ยนแปลงวิธีการค้าขายให้เป็นไปตามความต้องการของอังกฤษ นอกจากนี้ยังไม่เข้าใจภาษากัน ต้องใช้ล่าม ทำให้เกิดความยุ่งยากในการเจรจา
ถึงรัชกาลพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ร้อยเอก เฮนรี เบอร์นี (Henry Burney) ทูตอังกฤษคนที่ ๒ เข้ามาติดต่อ ได้ตกลงทำหนังสือสัญญาฉบับแรกกับอังกฤษ เมื่อพ.ศ. ๒๓๖๙ ตัดปัญหาเรื่องภาษีหลายชั้น คือ สินค้าขาเข้า เก็บแต่ภาษีปากเรือวาละ ๑,๗๐๐บาท ถ้าเป็นเรือเปล่าเข้ามาขนสินค้า หรือที่เรียกว่าเรือบรรทุกอับเฉา เก็บวาละ ๑,๕๐๐ บาท
สหรัฐอเมริกาได้แต่งตั้งให้ เอ็ดมันด์ โรเบิรตส์ (Edmund Roberts) เป็นทูตเข้ามาเมืองไทย เมื่อ พ.ศ. ๒๓๗๖ ได้ทำสัญญาทำนองเดียวกับสัญญาเบอร์นี และใน พ.ศ.๒๓๙๓ รัฐบาลอเมริกันได้ส่งนายโจเซฟ บัลเลสเตียร์ (Joseph Ballestier) เข้ามาขอแก้สัญญา แต่ไม่เป็นผลสำเร็จ
พ.ศ. ๒๓๙๓ เซอร์ เจมส์ บรูค (Sir James Brooke) ผู้แทนรัฐมนตรีต่างประเทศอังกฤษได้เป็นทูตเข้ามาอีกครั้ง เสนอร่างสนธิสัญญาให้เจ้าหน้าที่ไทยพิจารณา ๙ ข้อด้วยกัน ไทยตอบปฏิเสธ ๘ ข้อ ยอมรับเพียงข้อเดียว คือ ให้มีไมตรีระหว่างประเทศทั้งสองที่เป็นดังนี้เพราะนโยบายของไทยเวลานั้นไม่นิยมการเปลี่ยนแปลง และเกรงว่าฝรั่งจะเอาเปรียบไทยมากเกินไป อย่างไรก็ดี พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ก็ได้ทรงหาทางโอนอ่อนผ่อนตามยินยอมให้ฝรั่งที่เป็น "หมอสอนศาสนา" เข้ามาเผยแพร่ศาสนาในเมืองไทย มีทั้งพวกโรมันคาทอลิกและโปรเตสแตนท์ ปรากฏว่ามิชชันนารีอเมริกันได้มีส่วนช่วยเหลือเมืองไทยมากในด้านการศึกษาและการแพทย์ เช่น ได้เข้ามาสอนภาษาอังกฤษและวิชาการใหม่ๆ ให้กับคนไทย นำวิธีรักษาโรคแผนใหม่เข้ามาใช้ เช่น ปลูกฝีและฉีดวัคซีน มีคนไทยหัวสมัยใหม่ได้ประโยชน์จากฝรั่งเหล่านี้หลายท่าน เช่น เจ้าฟ้ามงกุฎ (พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว) เจ้าฟ้าจุฑามณี (พระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัว) กรมหลวงวงศาธิราชสนิท และเจ้าพระยาศรีสุริยวงศ์ (ต่อมาเป็นสมเด็จพระยาบรมมหาศรีสุริยวงศ์) เป็นต้น
