ประเทศที่มีการเจริญสัมพันธไมตรีกันจะมีประเพณีส่งผู้แทนจากประเทศหนึ่งไปเจรจาหรือประจำอยู่ในดินแดนของอีกประเทศ ผู้ที่ทำหน้าที่เช่นนี้ เรียกโดยย่อว่า “ทูต” ถ้าเป็นผู้แทนของประเทศที่มีพระมหากษัตริย์เป็นพระประมุขอาจเรียกโดยย่อว่า “ราชทูต” แล้วแต่กรณีสำหรับประเทศไทยนั้นได้มีการติดต่อสัมพันธกับมิตรประเทศทั้งหลายมาตั้งแต่สมัยกรุงสุโขทัยแล้ว แต่เนื่องจากหลักฐานในครั้งนั้นไม่สมบูรณ์เราจึงไม่สามารถทราบได้ว่า ประเพณีการรับราชทูตสมัยกรงสุโขทัยเป็นอย่างไร เพิ่งมีหลักฐานปรากฏเป็นจดหมายเหตุและพระราชพงศาวดารอย่างชัดเจนเมื่อสมัยกรุงศรีอยุธยา ซึ่งทูตในครั้งนั้นไม่ใช่ทูตที่เข้ามาประจำอยู่ในประเทศ แต่เดินทางเข้ามาปฏิบัติหน้าที่เป็นกรณีเฉพาะ เมื่อปฏิบัติหน้าที่เสร็จแล้ว ก็เดินทางกลับไปประเทศของตน ฝ่ายไทยก็เช่นเดียวกัน ราชทูตสมัยกรุงศรีอยุธยาที่ส่งไปต่างประเทศก็เป็นราชทูตที่ไปปฏิบัติหน้าที่เฉพาะกิจเท่านั้น ไม่ได้ประจำอยู่ในต่างประเทศ
การรับทูตของไทยกับชาวต่างชาติโดยเฉพาะอย่างยิ่งชาวตะวันตกที่เข้ามาติดต่อเป็นไมตรีกับไทยนั้น มีทัศนคติต่อพระราชสาส์นต่างกัน กล่าวคือ ประเพณีไทยเคารพพระราชสาส์น เพราะถือว่าพระราชสาส์นเป็นตัวแทนของพระมหกษัตริย์ การจารึกพระราชสาส์นของไทยจึงจารึกลงบนแผ่นทองคำ ราชทูตผู้จำทูลพระราชสาส์นเป็นเพียงข้าราชการผู้มีหน้าที่เชิญพระราชสาส์นของพระเจ้าแผ่นดินไปเท่านั้น แต่ทางฝ่ายประเทศตะวันตก พระเจ้าแผ่นดินทรงมอบอำนาจอย่างเต็มที่ให้แก่ผู้เป็นทูต ซึ่งผู้เป็นทูตมีอำนาจจะเจรจาตกลงได้ทุกอย่างเหมือนพระวาจาของพระเจ้าแผ่นดินเอง อักษรสาส์นที่ทูตเชิญมานั้นเป็นแต่เพียงหนังสือรับรองประจำตัว และบอกกล่าวทางไมตรีมาตามประเพณี
ประเพณีการรับทูตของไทยตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยาเป็นประเพณีสำคัญที่ถือเป็นเกียรติยศของบ้านเมือง และควรคำนึงด้วยว่า ทูตสมัยนั้นไม่ได้มีเข้ามาบ่อยครั้ง เมื่อทูตต่างประเทศเข้ามาถึงชายพระราชอาณาเขตจะมีข้าราชการออกไปต้อนรับ ที่พักรับรอง ตลอดจนอาหารการกินของคณะทูตเป็นของหลวงพระราชทานทั้งสิ้น เมื่อถึงกำหนดเวลาเข้าเฝ้าถวายพระราชสาส์นจะจัดกระบวนแห่พระราชสาส์นอย่างงดงามสมเกียรติ โดยมีทูตร่วมในกระบวนด้วย การเสด็จออกทรงรับแขกเมืองถวายพระราชสาส์นนั้น เป็นการเสด็จออกเต็มยศอย่างยิ่งใหญ่ มีการยืนช้างยืนม้า และมีกองทหารนั่งกะลาบาตเป็นหมวดหมู่ในพระบรมมหาราชวัง มีการเกณฑ์ชาวต่างประเทศที่เข้ามาพึ่งพระบรมโพธิสมภารให้แต่งกายประจำชาติตามเพศของตน มาเข้าแถวรับแขกเมืองด้วย พระเจ้าแผ่นดินอาจเสด็จออกทรงรับแขกเมืองที่ท้องพระโรง หรือเสด็จออกมุขเด็จให้แขกเมืองเข้าเฝ้าฯ ที่ชาลาพระที่นั่ง เมื่อทูตถวายพระราชสาส์นแล้ว มีธรรมเนียมที่จะมีพระราชปฏิสันถารสามนัด กล่าวคือ จะทรงถามว่าทูตเดินทางมาโดยสวัสดิภาพหรือไม่ จะทรงถามถึงพระประมุข ผู้เป็นเจ้านายของทูตว่า ทรงพระสำราญดีหรือไม่ และจะทรงถามว่าบ้านเมืองถิ่นฐานของทูตเป็นปกติบริบูรณ์ดีหรือไม่ จากนั้นเสด็จขึ้น และทูตจะได้เข้าเฝ้าฯ อีกครั้งหนึ่งเมื่อวันกราบถวายบังคมลากลับประเทศ
เมื่อถึงสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ ตั้งแต่รัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวเป็นต้นมา ประเทศตะวันตกและมิตรประเทศทั้งหลายนิยมส่งราชทูต หรือทูตเข้ามาประจำอยู่ในประเทศไทยเป็นการถาวร มิใช่ทูตเฉพาะกิจเฉพาะกรณีอย่างแต่ก่อน ธรรมเนียมการรับทูตถวายอักษรสาส์นตราตั้งก็ได้ปรับเปลี่ยนมาตามยุคสมัย สำหรับในรัชกาลปัจจุบัน พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช เสด็จพระราชดำเนินออกให้เอกอัครราชทูตของประเทศต่างๆ เข้าเฝ้าฯ ถวายพระราชสาส์นตราตั้ง ณ พระที่นั่งจักรีมหาปราสาท หรือพระที่นั่งอัมรินทรวินิจฉัยฯ หรือพระตำหนักจิตรลดารโหฐาน หรือพระตำหนักในส่วนภูมิภาคอื่นๆ บ้าง แล้วแต่จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ถ้าเป็นการเสด็จพระราชดำเนินออกทรงรับทูตในพระบรมมหาราชวังจะทรงฉลองพระองค์เต็มยศ ผู้มีหน้าที่ปฏิบัติทั้งปวงแต่งกายเต็มยศเช่นกัน แต่ถ้าเป็นกรณีเสด็จพระราชดำเนินออกทรงรับทูตในพระราชนิเวศน์อื่นจะทรงฉลองพระองค์สากล ผู้มีหน้าที่ปฏิบัติแต่งเครื่องแบบปกติขาว
พิธีการที่เอกอัครราชทูตจะเข้าเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทถวายอักษรสาส์นตราตั้งมีดังนี้คือ จะทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ กำหนดวันให้เอกอัครราชทูตเข้าเฝ้าฯ ถวายพระราชสาส์นเมื่อถึงเวลานัด คณะทูตจะมารอที่กระทรวงการต่างประเทศ สำนักพระราชวังจะจัดกระบวนพระประเทียบไปรับมายังที่เข้าเฝ้าฯ โดยมีอธิบดีกรมพิธีการทูต และเจ้าหน้าที่กระทรวงการต่างประเทศมาร่วมในกระบวนด้วย เมื่อถึงที่เข้าเฝ้าฯ แล้ว มีข้าราชสำนักชั้นผู้ใหญ่มารับ และนำเอกอัครราชทูตพร้อมคณะไปพัก ณ ห้องพักคอยครั้นได้เวลาเสด็จพระราชดำเนินออก พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวประทับยืนหน้าพระแท่นราชบัลลังก์ มีข้าราชการชั้นผู้ใหญ่เฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทอยู่ด้านขวาเรียงลำดับตามตำแหน่ง คือ สมุหราชองครักษ์ ราชเลขาธิการ เลขาธิการพระราชวัง และราชองครักษ์ ส่วนทางด้านซ้ายมีรัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศเข้าเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท สมุหพระราชมณเฑียรหรือรองเลขาธิการพระราชวัง ฝ่ายที่ประทับปฏิบัติหน้าที่สมุหพระราชมณเฑียรถือไม้เท้ายอดครุฑสำหรับตำเหน่ง นำแถวคณะทูตานุทูตเข้าเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาท อธิบดีกรมพิธีการทูตซึ่งตามมาในกระบวนด้วย เดินเลี่ยงออกไปเข้าแถวต่อจากรัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศเมื่อสมุหพระราชมณเฑียร หรือผู้ปฏิบัติหน้าที่สมุหพระราชมณเฑียรกราบบังคมทูลพระกรุณาเบิกเอกอัครราชทูตแล้ว เอกอัครราชทูตจะเข้าเฝ้าฯ ทูลเกล้าฯ ถวายพระราชสาส์น พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวทรงรับพระราชสาส์น แล้วพระราชทานใบอนุมัติบัตร ส่วนพระราชสาส์นนั้น ราชเลขาธิการรับพระราชทานไปเชิญไว้ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวมีพระราชปฏิสันถารกับเอกอัครราชทูตตามสมควรแก่เวลา เอกอัครราชทูตกราบถวายบังคมลาออกจากที่เข้าเฝ้าฯกระบวนรถพระประเทียบนำ เอกอัครราชทูตกลับไปยังสถานเอกอัครราชทูต เป็นอันเสร็จพิธีการ
ประเพณีการเสด็จพระราชดำเนินออกให้ทูตถวายอักษรสาส์นตราตั้งเช่นนี้ แสดงให้เห็นถึงเอกลักษณ์แห่งความเป็นชาติ และแบบแผนทางวัฒนธรรมอันดีงาม ที่คนไทยรับสืบทอดมาจากบรรพบุรุษ โดยได้ปรับปรุงให้เหมาะสมแก่กาลสมัยมาตามลำดับเวลา เป็นแบบแผนประเพณีที่ชาวไทยทุกคนภาคภูมิใจ
