แม้ว่าการเห่เรือจะเป็นองค์ประกอบที่สำคัญของการเสด็จพระราชดำเนินโดย กระบวนพยุหยาตราทางชลมารคซึ่งได้ ปรากฏหลักฐานในตำรับท้าวศรีจุฬาลักษณ์หรือนางนพมาศไว้ว่า พ่อขุนรามคำแหงมหาราชเสด็จพระราชดำเนินโดยกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคในพระราชพิธีลอยพระประทีปก็ตาม แต่ปรากฏหลักฐานเป็นลายลักษณ์อักษรครั้งแรกในวรรณกรรมที่แต่ง ขึ้นในสมัยอยุธยาตอนต้น ทำให้สันนิษฐานว่า การเห่เรือน่าจะมีมาก่อนหน้านั้นแล้วก็ได้แต่ในที่นี้จะกล่าวถึงเท่าที่ปรากฏหลักฐานแล้วเท่านั้น คือ
บทเห่ในสมัยรัตนโกสินทร์ที่จัดว่าเป็นยอดของบทเห่ คือ กาพย์เห่ชมเครื่องคาวหวาน และว่าด้วยงานนักขัตฤกษ์ พระราชนิพนธ์ในพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย บทเห่เรือนี้ใช้สำหรับเห่เรือเสด็จประพาส
ต่อมาในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว พระองค์ทรงพระราชนิพนธ์ บทเห่เรือ ๔ บท ใช้เป็นบทเห่เรือเล่น และเห่เรือหลวง สืบทอดเป็นประเพณีต่อมา คือ นอกจากจะใช้สำหรับเห่ถวายเวลาเสด็จลอยพระประทีปแล้วยังนำมาใช้เห่กระบวนพยุหยาตราถวายผ้าพระกฐินด้วย จนกลายเป็นประเพณีพระราชพิธีสืบต่อมาในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว โดยทรงพระราชนิพนธ์บทเห่เรือด้วยพระองค์เอง และทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้พระบรมวงศานุวงศ์ทรงพระนิพนธ์ขึ้นใช้ในพระราชพิธีด้วย
ในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัว ปรากฏหลักฐานว่า ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้จัดกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคคราวฉลอง ๑๕๐ ปี กรุงรัตนโกสินทร์ เมื่อ พ.ศ. ๒๔๗๕ โดยใช้บทเห่เรือพระนิพนธ์ ในกรมหมื่นพิทยาลงกรณ์ที่แต่งทูลเกล้าฯ ถวาย หลังจากนั้นการจัดกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคก็ห่างหายไปนานถึง ๓๐ ปี เนื่องจากเป็นพระราชพิธีใหญ่และสิ้นเปลืองงบประมาณ ประกอบกับเรือพระราชพิธีหลายลำชำรุดและเสื่อมสภาพไปตามกาลเวลา จวบจนรัชกาลพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวภูมิพล อดุลยเดช ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ฟื้นฟูจารีตประเพณีการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐินโดยกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคขึ้นใหม่ ใช้บทเห่เรือของเก่าและที่แต่งขึ้นใหม่เพื่อใช้ในโอกาสสำคัญบทเห่เรือในปัจจุบันจึงมีหลายบทซึ่งแสดงให้เห็นประวัติศาสตร์ และพัฒนาการของบทเห่เรือได้เป็นอย่างดี
