สมเด็จพระศรีทราบรมราชชนนีทรงดำริว่าราษฎรซึ่งอยู่ในท้องที่กันดารและห่างไกล ยังไม่ได้รับบริการสาธารณสุขโดยทั่วถึง ประกอบกับมีแพทย์พยาบาลที่พร้อมจะช่วยเหลือเพื่อนร่วมชาติอยู่เป็นจำนวนไม่น้อย จึงทรงก่อตั้งมูลนิธิแพทย์อาสาขึ้น ตั้งแต่ปี พ.ศ.๒๕๑๒ โดยมีวัตถุประสงค์ที่จะรวบรวมแพทย์ เจ้าหน้าที่สาธารณสุข และผู้ที่สนใจอาสาสมัครออกไปช่วยรักษาพยาบาลราษฎร ที่อยู่ในถิ่นทุรกันดารห่างไกลที่ขาดแคลนแพทย์ โดยไม่คิดมูลค่าและไม่จำกัดว่าจะเป็นคนชาติใด ภาษาใด และใน พ.ศ. ๒๕๒๓ มีอาสาสมัครซึ่งประกอบด้วยแพทย์ ทันตแพทย์ เภสัชกร พยาบาลพนักงานอนามัย ทันตอนามัย พยาบาลและอาสาสมัครอื่นๆ รวมทั้งสิ้นกว่า ๑๔,๐๐๐ คน ปฏิบัติงานอยู่ใน๔๕ จังหวัด เฉพาะวันเสาร์ วันอาทิตย์ และวันหยุดราชการ โดยคณะกรรมการและอาสาสมัครทุกคนไม่ขอรับเบี้ยประชุมหรือเงินเดือน การออกปฏิบัติงานบางครั้งต้องอาศัยเฮลิคอปเตอร์ของหน่วยราชการที่มีฐานบินอยู่ใกล้เคียงเป็นพาหนะ ในกรณีที่พบผู้ป่วยหนักจะนำส่งโรงพยาบาล และให้การรักษาในฐานะผู้ป่วยในพระอุปถัมภ์
เมื่อ พ.ศ. ๒๕๑๕ พระองค์ทรงเริ่มทดลองใช้วิทยุสื่อสาร ในการรักษาพยาบาลผู้ป่วยในห้องที่ที่ไม่มีแพทย์อยู่ประจำ ตามแบบอย่างที่มีมาในประเทศออสเตรเลียและเรียกโครงการนี้ว่า "โครงการแพทย์อาสาทางอากาศ" ด้วยวิธีนี้ผู้ป่วยไม่ต้องเสียเงินค่าเดินทางเข้าไปในตัวจังหวัด เพราะเจ้าหน้าที่สามารถติดต่อปรึกษาวิธีการรักษาพยาบาลจากแพทย์ได้โดยทางวิทยุ ซึ่งปรากฏว่าได้ผลดี และใน พ.ศ. ๒๕๒๔ มีการดำเนินการอยู่ใน๒๕ จังหวัด มีสถานีรักษาทั้งสิ้น ๒๙๑ สถานี
ด้วยพระมหากรุณาธิคุณของสมเด็จพระศรีนครินทราบรมราชชนนี ทำให้ประชาชนในถิ่นทุรกันดารและห่างไกล ได้รับการรักษาพยาบาลโดยหน่วยแพทย์เคลื่อนที่เพิ่มมากขึ้น นอกจากนี้ทางกระทรวงสาธารณสุขได้สนองพระราชดำรินี้ โดยการเร่งรัดจัดให้มีหน่วยแพทย์เคลื่อนที่ออกปฏิบัติงานในท้องที่กันดารและห่างไกลที่ยังขาดแพทย์ และได้จัดให้มีโครงการรักษาพยาบาลทางอากาศเพิ่มขึ้น โดยใช้ข่ายวิทยุสื่อสารที่อยู่ในจังหวัดต่างๆ เพื่อขยายงานทางด้านการรักษาพยาบาลทางอากาศให้กว้างขวางยิ่งขึ้น
