การเสด็จเลียบพระนคร จัดเป็นส่วนหนึ่งในพระราชพิธีบรมราชาภิเษก เนื่องมาแต่พิธีที่ทำในพระราชฐาน มีการเสด็จออกท้องพระโรงให้ข้าราชการทั้งปวงได้มีโอกาสเข้าเฝ้าทั่วหน้า เมื่อเสร็จการพิธีในพระราชฐานจึงเสด็จออกเลียบพระนคร เพื่อให้ประชาชนได้มีโอกาสเข้าเฝ้าทั่วหน้ากันด้วย แต่ประเพณีการเลียบพระนครแห่เสด็จพระเจ้าแผ่นดิน เป็นกระบวนพยุหยาตราอย่างใหญ่ คล้ายกับยกกองทัพ ผิดกับกระบวนแห่เสด็จในการพิธีอื่นนั้น น่าจะสันนิษฐานได้ว่าประเพณีโบราณเป็นการเสด็จเลียบเมืองรายรอบมณฑลราชธานีโดยทางบกบ้างทางเรือบ้าง และประทับรอนแรมไปหลายวันจนกว่าจะรอบมณฑลราชธานีเพื่อบำรุงความสามิภักดิ์ และให้ประจักษ์พระเดชานุภาพแก่ประชาชนทั้งหลาย ระยะต่อมาเห็นเป็นการลำบากโดยมิจำเป็น จึงย่นระยะทางลงมาเป็นเพียงเสด็จเลียบพระนครราชธานี
การเสด็จเลียบพระนคร ในสมัยรัตนโกสินทร์ เลียบพระนครทางเรือเคยมีแค่ ๒ ครั้ง คือในรัชกาลที่ ๑ พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช เมื่อสร้างพระนคร และเครื่องเฉลิมพระราชอิสริยยศต่างๆ รวมทั้งเรือกระบวนแห่ เสด็จสำเร็จแล้วทำการพระราชพิธีบรมราชาภิเษกเต็มตามตำราเมื่อ พ.ศ. ๒๓๑๘ จึงเสด็จเลียบพระนครทั้งทางบกและทางเรือครั้งหนึ่งกับรัชกาลที่ ๔ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว โปรดให้มีการเสด็จเลียบพระนครทั้งทางบกและทางเรืออีกครั้งหนึ่ง เนื่องจากในปลายสมัยรัชกาลที่ ๓ พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้ทรงสร้างและซ่อมแซมเรือพระที่นั่งและเรือกระบวนไว้ เมื่อพระบรมราชาภิเษกในรัชกาลที่ ๒ รัชกาลที่ ๓ รัชกาลที่ ๕ ถึงรัชกาลปัจจุบัน มีการเสด็จเลียบพระนครทางชลมารคด้วย
การลอยพระประทีปในสมัยรัชกาลที่ ๓ พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ใช้เรือบังลังก์ขนานซึ่งมี ๒ ลำ จอดขนานกันในเรือบัลลังก์นั้น แต่เดิมลดในกั้นม่านเป็นที่พระบรรทมที่สรง ที่ลงพระทับคน เครื่องที่สำหรับตั้งนั้นก็มีพรtสุพรรณราช และมีขันพระสุธารสอย่างเช่น เสวยพระกระยาหาร ต่อมาในสมัยรัชกาลที่ ๔ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รับสั่งให้เลิกที่สรง ที่พระบรรทมเสีย คงแต่เครื่องพระสุธารส
การจัดเรือพระที่นั่งอีกพิธีหนึ่งที่ปรากฏ คือ ในเรือบัลลังก์ทั้งสองลำนั้นกั้นม่านสกัดทั้งหัวเรือท้ายเรือ ที่ตรงม่านสกัดหัวเรือท้ายเรือมีม่านยื่นออกไปในน้ำ บังมิให้เจ้าพนักงานที่อยู่หัวเรือท้ายเรือแลเห็นเข้ามาข้างใน ต่อเมื่อเวลาจะปล่อยเรือกระทง จึงได้ชักม่าน
การป้องกันรักษา มีการล้อมวงในลำน้ำทอดทุ่นเป็น ๓ สาย สายในมีแพหอกรายเป็นระยะเรือประจำทุ่นสายในข้างเหนือน้ำมีกรมกองตระเวนขวา กรมกองอาสาขวา ประตูกรมพระกลาโหม
เจ้ากรมพระตำรวจนอกขวา เจ้ากรมพระตำรวจสนมขวา เรือกรมสรรพากรในสรรพากรนอกส่วนทางใต้น้ำหัวเรือบัลลังก์ทุ่นสายใน กรมกองตระเวนซ้าย เรือประตูกรมมหาดไทย กรมกองกลาง เจ้ากรมพระตำรวจนอกซ้าย เจ้ากรมพระตำรวจสนมซ้าย เรือทุ่นกรมท่ากลาง ภายหลังเติมเรือทหารทอดสมอสกัดเหนือน้ำ ท้ายน้ำขึ้นอีกข้างเหนือน้ำ กรมทหารหน้า ๔ ลำ ข้างใต้น้ำทหารหน้า ๒ ลำ
ทุ่นสายกลางเหนือน้ำ มีเรือทุ่นกรมอาสาจาม ๒ ลำ เรือทุ่นกรมเรือกันขวา เรือสิงโตกรมอาสาใหญ่ขวา เรือสางกรมทวนทองขวา เรือเหรากรมอาสารองขวา เรือกิเลนกรมเขนทองขวาเรือทุ่นสามพระคลังทอดเชือก อย่างละ ๑ ลำ ส่วนใต้น้ำมี เรือกรมอาสาจาม ๒ ลำ เรือกรมเรือกันซ้าย เรือสิงโตกรมอาสาใหญ่ เรือสางกรมทวนทองซ้าย เรือกิเลนกรมเขนทองซ้าย เรือทุ่นสามพระคลังทอดเชือก อย่างละ ๑ ลำ
ที่ทุ่นกลางตรงหน้าบัลลังก์ มีเรือดอกไม้เพลิง ๒ ลำ เรือพิณพาทย์ เรือกลองแขก เรือเจ้ากรมพระตำรวจใหญ่ มีทั้งเหนือน้ำ ท้ายน้ำ แห่งละลำ นอกทุ่นสายกลางมีเรือทหารปืนใหญ่อยู่นอกทุ่นสายกลาง เหนือน้ำ และท้ายน้ำ แห่งละลำ
จะเห็นได้ว่าการจัดสายเรือทอดทุ่นนี้ก็เป็นการจัดกระบวนเรือที่คล้ายกับกระบวนเสด็จพยุหยาตราชลมารค และบรรดาเรือของข้าราชการจากกรมต่างๆ เช่นเดียวกับในกระบวนเสด็จพยุหยาตราชลมารคอีกเช่นกัน
กระทงหลวง ซึ่งสำหรับทรงลอยที่มีมาแต่เดิมนั้น คือเรือรูปต่างๆ เรือศรี เรือไชย เรือโอ่ เรือคอน และมีเรือหยวกใน พ.ศ. ๒๓๖๘ และ พ.ศ. ๒๓๖๙ พระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัวโปรดให้พระบรมวงศานุวงศ์ ข้าราชการ ทำกระทงใหญ่ถวาย และมีมาตลอดรัชกาล ซึ่งการทำกระทงนี้ต้องลงทุนมาก ครั้นถึงรัชกาลที่ ๔
พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงว่าเปลืองเงินมากจึงโปรดให้ยกเลิกและภายหลังจึงโปรดให้มีเรือพระที่นั่งอนันตนาคราช และเรือไชยแต่งแทนกระทงใหญ่สองลำ ในบุษบกเรือพระที่นั่งอนันตนาคราช ตั้งพระพุทธสิหิงค์น้อยเรือไชยสำหรับตั้งพานพุ่มไม่มีเครื่องมนัสการ ต่อมาในรัชกาลที่ ๕ พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงใช้เรือพระที่นั่งสุพรรณหงส์แทนเรือไชย
นี่เป็นหลักฐานอีกอย่างหนึ่งถึงการใช้เรือพระที่นั่ง และเรือกระบวนในงานอื่นนอกเหนือไปจากงานเสด็จพระหยาตราชลมารค ซึ่งจะเปรียบเทียบได้กับกระบวนแห่พระกฐินพยุหยาตราชลมารคในรัชกาลที่ ๓ เช่นเดียวกัน หรือเปรียบเทียบได้กับกระบวนเสด็จเลียบพระนครทางชลมารคในรัชกาลที่ ๔ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว
ในการเสด็จพระราชดำเนินโดยกระบวนพยุหยาตราชลมารคนั้น จะมีการเห่เรือในกระบวนเรือดังที่กล่าวมาแล้ว บทเห่จะแต่งเป็นคำร้อยกรองที่เรียกว่า กาพย์เห่เรือ ไทยเรามีการเห่เรือเป็น ๒ ประเภท คือแห่เรือหลวงใช้ในการพระราชพิธี กับเห่เรือเล่น เป็นการเห่ในการท่องเที่ยวชมธรรมชาติ และเป็นการเห่เรือเพื่อความรื่นเริงและเพื่อให้พายได้พร้อมๆ กัน สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ ได้ทรงนิพนธ์ว่าการเห่เรือหลวงเห็นจะเป็นมนต์ในตำราไสยศาสตร์ซึ่งพราหมณ์ใช้สวดบูชาพระราม ว่าโอม รามะ เมื่อแพร่เข้ามาคำก็เลือนไป การเห่มี ๓ อย่างคือ สวะเห่ ช้าลวะเห่ และมูลเห่ การเห่เรือเล่นจะประกอบกับกระบวนพายเรือ ใช้ ๒ จังหวะ คือ จังหวะจ้ำ กับ จังหวะปกติ เมื่อพายจ้ำ ฝีพายจะร้องพร้อมกันว่า หุยฮาโห่ฉิ้วหรือ มาละเหวยมาละวา หรือ สาระพาเฮโลส่วนบทเห่ปกติ ใช้บทเห่แบบร้อยกรอง
บทเห่เรือเล่นที่ทราบกันดี คือบทเห่เรือซึ่งเจ้าฟ้าธรรมาธิเบศร์ทรงนิพนธ์ขึ้นในรัชสมัยสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวบรมโกศ อันเป็นการนำบทเห่เรือเล่นมาใช้เห่เรือกระบวนหลวงในสมัยรัชกาลที่ ๔ พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ด้วยบทเห่เรือหลวงเดิมนั้นไม่เป็นที่ทราบแน่ชัด บทเห่เรือของเจ้าฟ้าธรรมาธิเบศร์เป็นการพรรณนาชมริ้วกระบวนเรือซึ่งนอกจากมีความไพเราะด้านวรรณกรรมแล้วยังมีประโยชน์ให้ทราบชื่อเรือพระที่นั่งในสมัยอยุธยาด้วย
รัชสมัยสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวบรมโกศ มีเรือพระที่นั้งกิ่งรัตนพิมานไชย เรือสรมุข เรือสมรรถไชย เรือสุพรรณหงษ์ เรือไชย และเรือรูปสัตว์ เช่น เรือครุฑยุดนาค เรือคชสีห์ เรือราชสีห์ เรือม้าเรือสิงห์ เรือนาคา เรือมังกร เรือเลียงผา เรือนกอินทรี เป็นต้น
อย่างไรก็ดี กระบวนพยุหยาตราชลมารคได้มีการจัดกระบวนแตกต่างกันไปเป็นหลายอย่างขึ้นอยู่กับว่าเสด็จไปในการใด ซึ่งได้มีพัฒนาการมาตั้งแต่รัชสมัยสมเด็จพระเจ้าปราสาททองเป็นอย่างช้า
