เชื่อกันว่ากรีกเป็นชนชาติแรกที่สนใจในกิจกรรมยิมนาสติก และได้ตั้งคำว่า Gymnastics ชาวสปาร์ตา ฝึกยิมนาสติกให้แก่เยาวชน ต่อมาโรมันนำเอาไปดัดแปลงเป็นกิจกรรมสำหรับฝึกทหาร เมื่อกรีกและโรมันเสื่อมอำนาจลง ยิมนาสติกก็เสื่อมความนิยมลงไปด้วย จนถึงยุคกลางจึงได้รับการฟื้นฟู และขยายไปถึงประเทศต่าง ๆ ในยุโรป พ.ศ. 2319 นาย Johan Basedow ชาวเยอรมนี ได้บรรจุวิชาการออกกำลังแบบยิมนาสติก ไว้ในหลักสูตรของโรงเรียนแห่งหนึ่งในเยอรมัน
ต่อมานักการศึกษาชาวเยอรมนี ชื่อ Guts Muths (พ.ศ. 2302 - 2382) ได้บรรจุวิชายิมนาสติกเข้าสอนในโรงเรียน Prussian ในประเทศเยอรมันเขาได้ ชื่อว่าเป็นปู่แห่งกีฬายิมนาสติก ได้เขียนหนังสือ Gymnastic For Youth ซึ่งเกี่ยวกับวิชายิมนาสติกเป็น คนแรก ต่อมานักพลศึกษาชาวเยอรมนี ชื่อ Friedrich Jahn (พ.ศ. 2321 - 2395) ผู้ได้รับสมญาว่าเป็น บิดาแห่งยิมนาสติก ได้ตั้งสถานที่ฝึกยิมนาสติกและคิดประดิษฐ์อุปกรณ์ เช่น บาร์เดี่ยว บาร์คู่ ม้าขวาง ม้ากระโดด Adolf Spiess (พ.ศ. 2353 - 2401) ชาวสวิสเซอร์แลนด์ ได้บรรจุหลักสูตรยิมนาสติกในโรงเรียน ของสวิสเซอร์แลนด์ Per ling (พ.ศ. 2319 - 2382) ได้คิดอุปกรณ์ราวติดฝาผนัง Franz Nachtegall (พ.ศ. 2320 - 2390) ได้ตั้งโรงเรียนฝึกยิมนาสติกโดยเฉพาะแห่งแรกที่เมือง Copenhagen พ.ศ. 2439 บรรจุเข้าแข่งขันในกีฬาโอลิมปิก ตั้งแต่ครั้งที่ 1 พ.ศ. 2446 แข่งขันชิงแชมป์โลกครั้งแรก
สำหรับยิมนาสติกในประเทศไทยนั้น เชื่อกันว่าเข้ามาในสมัยรัชกาลที่ 5 แห่งกรุงรัตนโกสินทร์ โดยเริ่มเล่นในราชการของทหาร ต่อมากระทรวงธรรมการได้ตั้งศูนย์ฝึกยิมนาสติกครั้งแรกที่โรงเรียนสวน กุหลาบวิทยาลัย ต่อมากระทรวงธรรมการได้จัดเอาวิชายิมนาสติกเป็นวิชาครูมัธยมเพื่อเลื่อน วิทยฐานะ และได้จัดสอนในโรงเรียนฝึกหัดครูพลศึกษา และได้จัดเข้าในหลักสูตรโรงเรียนระดับมัธยมศึกษาในหมวดวิชาพลานามัย
ข้อมูลจาก การกีฬาแห่งประเทศไทย (กกท.)
https://www.sat.or.th
