โครงการแพทย์หลวงเคลื่อนที่พระราชทานเกิดขึ้นใน พ.ศ. ๒๕๑๐ เมื่อพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และ สมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ เสด็จพระราชดำเนินแปรพระราชฐานประทับแรม ณ พระราชวังไกลกังวล หัวหิน ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้จัดเจ้าหน้าที่แพทย์พยาบาล เครื่องมือ เครื่องใช้ ตลอดจนยารักษาโรคไปยังท้องถิ่นกันดารในจังหวัดเพชรบุรี ราชบุรีประจวบคีรีขันธ์ เป็นต้น ซึ่งในขณะนั้นยังไม่มีหน่วยแพทย์ของทางราชการเข้าไปถึงเพื่อให้การตรวจรักษาราษฎรโดยไม่คิดมูลค่า ต่อมาได้จัดตั้งหน่วยทันตแพทย์ เคลื่อนที่พระราชทาน ทำการตรวจรักษาโรคฟันบนรถขนาดใหญ่ มีเครื่องมือและเก้าอี้ทำฟัน ออกไปปฏิบัติงานร่วมกับหน่วยแพทย์เคลื่อนที่
เมื่อวันที่ ๒๙ มกราคม ๒๕๑๒ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและสมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ เสด็จไปในโครงการชาวเขาเพื่อพระราชทานสุกร เมล็ดพันธุ์พืชทดแทน และสิ่งของเครื่องใช้ต่างๆ แก่ชาวเขา และได้ทรงพบว่าราษฎรที่มารอรับเสด็จอยู่นั้น ป่วยเป็นไข้กันอยู่เป็นจำนวนมาก จึงได้ทรง พระกรุณาโปรดกล้าฯ ให้แพทย์ประจำพระองค์ที่ตามเสด็จและมีหน้าที่คอยเฝ้าดูแลพระสุขภาพ และพลานามัยของทุกพระองค์ในขบวนเสด็จ ให้การตรวจและรักษาผู้ป่วยเหล่านั้น นับเป็นต้นกำเนิดของคำว่า "แพทย์พระราชทาน" ในปัจจุบัน โครงการตามพระราชดำริด้านการแพทย์และสาธารณสุข ได้ขยายขอบข่าย ออกไปอย่างกว้างขวาง กล่าวคือ เมื่อมีการเสด็จพระราชดำเนินแปรพระราชฐาน เพื่อเยี่ยมราษฎรและทรงงานโครงการต่างๆ ยังต่างจังหวัดจะมีคณะแพทย์อันประกอบด้วย แพทย์ประจำพระองค์ แพทย์หลวง และแพทย์อาสาสมัครจากหลายหน่วยงานและหลายสาขาวิชาคอยตามเสด็จพระราชดำเนินไปในจังหวัดอันเป็นที่ตั้งพระตำหนักที่ประทับแรม และจังหวัดใกล้เคียง เพื่อร่วมปฏิบัติงานสนองพระราชประสงค์ในสายการแพทย์ซึ่งอาจแบ่งตามลักษณะของงานได้ ๔ ประการ คือ ให้มีความรู้ความสามารถในการช่วยเหลือตนเอง ครอบครัวและ ชุมชนในด้านสุขภาพ รวมทั้งการติดต่อกับเจ้าหน้าที่ของรัฐในกรณีที่เกินขีดความสามารถของชุมชน ซึ่งได้แก่การอบรมหมอหมู่บ้านตามพระราชดำริ
