บรรดาเรือหลวงที่มีไว้ใช้ในราชการนั้น ได้สร้างขึ้นมาเพื่อให้มีพอแก่ราชการ เช่น การเดินทางติดต่อส่งข่าวสาร การใช้เป็นพาหนะทางน้ำเพื่อเดินทางไปในที่ต่างๆ ตลอดจนการใช้เป็นเรือรบขับไล่ข้าศึกที่มารุกราน และการขนส่งบรรทุกทหารและยุทโธปกรณ์ เพื่อไปปราบปรามบรรดาหัวเมืองที่อยู่ริมน้ำหรือริมทะเล ซึ่งทำได้รวดเร็วกว่าการเดินทางทางบก โดยเฉพาะการจัดเรือเป็นรูปกระบวนทัพนั้นมีมาแต่สมัยโบราณแล้วโดยที่มิได้มีการแบ่งเหล่าทหารออกเป็น ทหารบกและทหารเรืออย่างชัดเจน แต่ในยามสงครามทหารจะใช้ได้ทั้งการรบทางบกและทางทะเล ถ้ายกทัพไปทางทะเลก็เลือกแม่ทัพนายกองที่มีความชำนาญทางทะเลเป็นผู้นำทัพ และที่เรียกว่าเรือรบนั้นในสมัยโบราณใช้เรือทุกประเภทที่มีกะเกณฑ์กันไป ที่เป็นเรือหลวงมักจะเป็นเรือขนาดใหญ่และยาวกว่าเรือธรรมดา ซึ่งเมื่อในยามว่างศึกก็นำมาใช้เป็นเรือค้าขายกับต่างประเทศ เดิมมักจะเป็นเรือสำเภาซึ่งบรรทุกคนและสินค้าได้มาก และแข็งแรงพอที่จะโต้คลื่นลมในทะเลได้
สำหรับเรือหลวงที่นำมาใช้ในพระราชพิธีนั้นส่วนมากจะเป็นเรือที่มีความใหญ่และยาวพอสมควรสามารถใช้ฝีพายไปได้เร็ว จึงมักมีรูปเพรียว และเดิมใช้เป็นเรือรบประเภทขับไล่เสียมาก ซึ่งแต่เดิมเรือรบทางแม่น้ำมี ๔ ชนิด คือ เรือแซ เรือไชย เรือศีรษะสัตว์ และเรือกราบ มีการสร้างเรือรบขึ้นเป็นครั้งแรกในสมัยอยุธยา รัชกาลสมเด็จพระมหาจักรพรรดิ (พ.ศ. ๒๐๙๑-๒๑๑๑) โดยโปรดให้ดัดแปลงเรือแซ ซึ่งเป็นเรือลำเลียงสำหรับใช้บรรทุกทหารและอาวุธยุทธภัณฑ์ต่างๆให้เป็นเรือไชยกับเรือศีรษะสัตว์ โดยได้วางปืนใหญ่ประเภทปืนจ่ารงให้ยิงได้จากหัวเรือ ซึ่งจัดว่าเป็นต้นแบบของเรือรบในสมัยต่อมาเรือแซ นั้นเป็นเรือยาว ใช้ตีกรรเชียงประมาณลำละ ๒๐ คน ส่วนเรือไชย และเรือศีรษะสัตว์ เป็นเรือยาวแบบเรือแซ แต่เปลี่ยนกรรเชียงเป็นใช้พาย และบรรทุกทหารให้ลงประจำเรือได้ลำละ ๖๐-๗๐ คนซึ่งเมื่อเป็นพายแล้วไปได้รวดเร็วกว่าเรือแซ และให้ชื่อใหม่ว่า "เรือไชย"
เรือศีรษะสัตว์นั้นสร้างแบบเดียวกับเรือไชย แต่ให้ทำหัวเรือกว้างสำหรับเจาะช่องตั้งปืนใหญ่ได้เหนือช่องปืนขึ้นไปทำเป็นรูปสัตว์ เช่น ครุฑ ลิง(กระบี่) อันเป็นเครื่องหมายของกองต่างๆ ในกระบวนทัพ สำหรับเรือแซเดิมก็ยังคงใช้เป็นเรือสำหรับลำเลียงอาหารและอาวุธเช่นเดิม ต่อมาก็มีเรือกราบขึ้นอีกชนิดหนึ่ง ใช้การแบบเรือไชย แต่แล่นได้เร็วกว่า
อย่างไรก็ตาม ในเวลาว่างศึกสงคราม พระเจ้าอยู่หัวแต่ละพระองค์มักจะโปรดให้ใช้กระบวนทัพเรือเสมอ โดยเสด็ บำเพ็ญพระราชกุศล เช่น ทอดผ้าพระกฐิน หรือเสด็จนมัสการพระพุทธบาทโดยถือว่าเป็นการฝึกซ้อมเรียกระดมพลไปด้วยกองเรือเหล่านี้จะตกแต่งอย่างสวยงาม มีการแก้ไขดัดแปลงเพิ่มเติมขึ้นอีก ในสมัยหลังจึงมีเรือกิ่ง และเรือศรี ซึ่งก็เป็นการตกแต่งเรือไชย ด้วยการสลักลวดลายให้สวยงามขึ้น เรียกว่า เรือพระที่นั่งกิ่ง และเรือศรี ถ้ามีการตั้งบุษบกและตกแต่งยิ่งขึ้น เรียกว่า เรือพระที่นั่งศรี หรือเรือศรี
จากเอกสารของชาวฝรั่งเศส ได้บันทึกเกี่ยวกับเรือของราชอาณาจักรสยามในสมัยรัชกาลสมเด็จพระนารายณ์มหาราชได้ว่า " เรือนั้นลำยาวและแคบมาก มักจะทำขึ้นจากซุงท่อนเดียว ใช้สิ่วเจาะเอาตามความยาว แล้วถากด้วยเครื่องมือเหล็กแล้วนำขึ้นแขวนย่างไฟ และค่อยๆ เบิกไปให้กว้างที่สุดเท่าที่จะทำได้โดยไม่ให้เนื้อไม้แตก...เรือเหล่านี้มีราคาแพง เรือลำหนึ่งๆ ใช้ฝีพายรวม ๕๐-๖๐ คน ที่ตกแต่งกันอย่างสวยงามและทำด้วยฝีมือประณีตก็มีเหมือนกัน แตกต่างกันไปตามสถานภาพของบุคคลที่เป็นเจ้าของ เรือของขุนนางชั้นผู้ใหญ่นั้นมีฝีพาย ๕๐-๖๐ คน มียกพื้นที่กลางลำ ใช้เป็นที่นั่งของพวกขุนนางเหล่านั้นเครื่องตกแต่งมีแต่ตัวไม้กับเสื่อลำแพนเท่านั้น แต่ประดิษฐ์ลวดลายสวยงามมาก หลังคากัญญาของพวกออกญาทำเป็นสามชั้น ของพวกออกพระกับออกหลวงซึ่งลำเล็กมาหน่อยมีสองชั้น ส่วนของพวกขุนนางอื่นๆ นั้นมีชั้นเดียว เรือของประชาชนไม่มีหลังคาเลย ถึงจะมีก็ไม่ตกแต่งประดับประดาอะไรทั้งนั้น ทำเป็นรูปหลังคายาวและต่ำการที่ทำประทุนเรือแบบนี้ก็เพื่อป้องกันแดดและฝนโดยแท้ แต่มีเรือของท่านเสนาบดีผู้ใหญ่สองท่านที่ทาทอง และหลังคาคลุมผ้า ทำเป็นรูปเปลือกหอยและสูงกว่าของเรือลำอื่นๆ มีอยู่บ่อยเหมือนกันที่พระเจ้าแผ่นดินพระราชทานเรือทาทองล่องชาดให้เป็นบำเหน็จแก่ขุนนางซึ่งมีความงามเกือบเท่าๆ กับของเสนาบดี แต่จะนำออกไปใช้ได้เฉพาะในโอกาสตามเสด็จพระราชดำเนินและในงานพระราชพิธีบางอย่างตามหมายกำหนดการเท่านั้น.. เรือกัญญาของพวกผู้หญิงมีสกุล แตกต่างจากเรือของพวกข้าราชการ เพียงกั้นเรือนยอดเสียทุกด้านเท่านั้น ใช้หญิงทาสเป็นฝีพาย..."
นอกจากนี้ยังมีบันทึกจากหนังสือ "ประวัติศาสตร์ธรรมชาติและการเมืองแห่งราชอาณาจักร"โดยนายนิโกลาส แชรแวส นายสันต์ ท.โกมลบุตร แปลเกี่ยวกับการเสด็จพระราชดำเนินโดยทางชลมารคไว้ด้วยว่า "...การจัดตั้งริ้วขบวนน่าดูมาก...มีเรือกว่าสองร้อยห้าสิบลำจอดเรียงรายอยู่เป็นระยะทั้งสองฟากฝั่งแม่น้ำจำนวน ๒๐ หรือ๓๐ ลำ...นำเรือพระที่นั่งทรงเป็นคู่ๆ ไปข้างหน้าเรือพระที่นั่งนั้นใช้ฝีพาย พวกแขนแดงซึ่งมีความชำนาญมาก และได้รับเลือกเฟ้นมาเป็นพิเศษ ทุกคนสวมหมวก เสื้อเกราะ ปลอกเข่า และปลอกแขนทำด้วยทองคำทั้งสิ้นน่าดูแท้ๆ เวลาเขาพายพร้อมๆ กันเป็นจังหวะจะโคน พายนั้นทาทองเหมือนกัน เสียงพายกระทบกันเบาๆ ประสานกับทำนองเพลงที่เขาเห่ยอพระเกียรติพระเจ้าแผ่นดิน เป็นคล้ายเสียงดนตรีที่เสนาะโสตของพวกชาวบ้านชาวเมืองเป็นอันมาก... พระวิสูตรเรือพระที่นั่งทรงนั้นประดับด้วยอัญมณีอันมีค่า และบนยกพื้นนั้นปูลาดด้วยพรมอย่างดีที่นำมาจากต่างประเทศทางตะวันออก มีขุนนางหนุ่มหกคนหมอบเฝ้าอยู่เป็นประจำ ที่ตรงท้ายเรือมีบังสูรย์ปักไว้เป็นสำคัญ เพื่อให้เป็นที่สังเกตว่าผิดจากลำอื่นๆ มีเรืออีก ๒ ลำ ซึ่งใหญ่โตและงดงามเสมอกันแล่นขนาบข้างไป เขาเรียกว่า เรือแซงรักษาพระองค์ และอีก ๒ ลำซึ่งไม่ใหญ่โตและงดงามเท่า ๒ ลำแรก แต่ปิดพระวิสูตรลงหมดทุกด้าน แล่นตามมา เพราะเป็นที่พระเจ้าแผ่นดินจะเสด็จเสวยพระสุธารส หรือพระกระยาหาร นอกจากว่าเสด็จถึงพลับพลาที่ประทับ หรือพระตำหนักแรมระหว่างทางเสด็จพระราชดำเนินเท่านั้น จึงเสด็จขึ้นประทับเสวยที่นั่น เรือทาทองอีก ๕๐ ลำรูปพรรณต่างๆ กัน แต่ก็งดงามไม่แพ้กันตามเสด็จพระราชดำเนินไปอย่างมีระบบ อันเป็นการสมทบขบวนการแห่แหนเท่านั้น เพราะจะมีอยู่ราว ๑๐ หรือ ๑๒ ลำที่อยู่ใกล้เรือพระที่นั่งเท่านั้นที่มีผู้คนลงเต็มลำ มีเรือทรงของพระราชบุตร เรือของพวกเสนาบดีผู้ใหญ่และขุนนางคนสำคัญๆ ที่โดยเสด็จพระราชดำเนินเท่านั้น ขุนนางอื่นๆ จะโดยเสด็จก็เฉพาะแต่ในวันพระราชพิธี ซึ่งจะมีเรือต่างๆ รวมกันถึงสองร้อยกว่าลำซึ่งเป็นเรือที่ไม่สู้จะงดงามเท่าใดนัก ถึงจะใหญ่โตและมีรูปพรรณอย่างเดียวกัน แต่แล่นไปได้รวดเร็วเสมอ หรือเร็วกว่ารถม้าโดยสารระหว่างหัวเมืองของเราเสียอีก"
ในสมัยอยุธยา มีกล่าวถึงเรือพระที่นั่งอยู่บ้างตั้งแต่รัชกาลสมเด็จพระชัยราชาธิราช เมื่อพระองค์เสด็จไปเมืองเชียงไกรเชียงกราน พ.ศ. ๒๐๘๑ ปรากฏชื่อเรือ ๒ ลำ ในกระบวนกองทัพเรือ คือเรืออ้อมแก้วแสนเมืองมา และเรือไกรแก้ว ซึ่งโดยพายุเสียหาย และต่อมาในรัชกาลสมเด็จพระมหาจักรพรรดิ์ พ.ศ. ๒๐๙๑เมื่อครั้งที่ทรงพระผนวชอยู่นั้น ขุนพิเรนทรเทพ ได้ส่งเรือพระที่นั่งไชยสุพรรณหงส์ ไปรับที่วัดราชประดิษฐานเพื่อนิมนต์ให้ลาสิกขาบทและขึ้นเสวยราชย์ และใน พ.ศ. ๒๐๙๕ โปรดเกล้าฯให้แปลงเรือแซงเป็นเรือไชยและเรือศีรษะสัตว์
ต่อมาในรัชกาลสมเด็จพระนารายณ์มหาราชปรากฏว่ามีเรือพระที่นั่ง คือ เรือพระที่นั่งอลงกตนาวา เรือพระที่นั่งศรีสมรรถไชย เรือพระที่นั่งพระครุฑพาหะ เรือพระที่นั่งชลวิมานกาญจนบวรนาวา เรือพระที่นั่งศรีสุพรรณหงส์ นอกจากนี้มีเรือกระบวนซึ่งได้แก่ เรือดั้ง เรือกัน เรือไชยเรือรูปสัตว์ และเรือขนาน
ในสมัยธนบุรี รัชกาลสมเด็จพระเจ้าตากสินมหาราช ปรากฏชื่อเรือพระที่นั่งคือ
๑. เรือพระที่นั่งสุวรรณพิชัยนาวาท้ายรถ มีขนาดยาว ๑๗ วา ปากกว้าง ๓ วาเศษ ใช้พลกรรเชียง ๒๙
๒. เรือพระที่นั่งกราบ มีขนาด ๑๑ วา ถึง ๑๓ วา ใช้พลพาย ๔๐ คน
ในสมัยรัตนโกสินทร์ รัชกาลพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช รัชกาลที่ ๑ มีเรือพระที่นั่งปรากฏชื่อดังนี้ คือ
๑. เรือพระที่นั่งบัลลังก์แก้วจักรพรรดิ์
๒. เรือพระที่นั่งสวัสดิชิงชัย
๓. เรือพระที่นั่งบัลลังก์บุษบกพิศาล
๔. เรือพระที่นั่งพิมานเมืองอินทร์
๕. เรือพระที่นั่งบัลลังก์ทินกรส่องศรี
๖. เรือพระที่นั่งสำเภาทองท้ายรถ
๗. เรือพระที่นั่งมณีจักรพรรดิ
๘. เรือพระที่นั่งศรีสมรรถไชย ซึ่งโปรดให้สร้างใหม่ กับเรือกระบวนอื่นๆ
